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沈陽藍瓊機器人技術有限公司
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由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調節的直接教導難以應用于其他機器人。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現直接控制。采用基于主動合規控制的直接教學方法。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉換為機器人末端執行器。位置校正量實現機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。
電機失速，故障原因：速度反饋的極性搞錯。處理方法：a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。c.如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。
ABB機器人主板故障現象時好時壞的維修方法總結:3.元器件熱穩定性不好 ? 從大量的維修實踐來看，其中首推電解電容的熱穩定性不好，機器人示教器檢測，其次是其它電容、三極管、二極管、IC、電 阻等；? 4.電路板上有濕氣、積塵等。濕氣和積塵會導電，具有電阻效應，沈陽機器人示教器，而且在熱脹冷縮的過程中阻值還會變化，機器人示教器調試， 這個電阻值會同其它元件有并聯效果，這個效果比較強時就會改變電路參數，使故障發生；
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第4年
