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基于體感機械臂的舒適控制算法設計研究
分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數，擬合控制映射函數，提出基于體感機械臂的舒適控制算法。
體感技術是指通過做出肢體動作而無需操作任何復雜的控制設備就可以身臨其境的人機互動技術[1]。區別于按鍵與觸摸等傳統的交互方式，觸電體感實訓，體感技術提升了操作的靈活性、直觀性，觸電體感設備，在游戲、移動應用、運動康復、虛擬學習系統等領域中，有著越來越廣泛的應用[2-5]。
目前的體感機械臂控制算法中，對于人手臂與機械臂姿態之間的映射，主要是基于幾何關系求其運動學正反解[6]，其思想是進行線性映射，令機械手臂完全模仿人的手臂姿態。而人體手臂構造與機械不同，手臂的生理結構決定了其不具備機械關節那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，增城觸電體感，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導致在操作機械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業。
為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，觸電體感培訓教育，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關系的體感機械臂舒適控制算法。
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強化現場作業兩違問題管控。重點圍繞節后易發生松懈松勁思想、隨著氣溫好轉現場監督檢查松懈及管理標準降低等傾向，各部門、各單位要持之以恒、堅持不懈地強化現場監督檢查。針對節日期間職工走親訪友增多，休息不充分易發生班中精力不集中或酒后上崗現象，加強職工班前警示教育和主要行車崗點及偏遠站區上崗前測酒、強休管理，特別是車務、機務、車輛系統要重抓車站值班員、機車乘務員、乘檢人員入寓強休和倒班職工班前休息，確保作業人員在作業中精力充沛。各單位要加強作業人員手機管理，進一步完善作業人員手機管理辦法，上崗作業手機必須集中存放管理，嚴禁作業過程中接手機、玩手機。安監室要不間斷加強偏遠站區關鍵作業環節抽查檢查，發現問題及時糾偏通報，確保行車安全。
強化列車操縱安全控制。嚴控高坡地段、百輛列車操縱及機車制動機故障應急處置、中間站單機停留等關鍵作業；針對多豐線橋梁隧道、長大下坡道較多的特點，根據運量增加實際加強機車乘務員困難區段列車操縱的日常培訓和添乘指導，確保列車運行安全。
強化道口安全管控。大板、白旗工務段要加大道口看守人員勞動紀律和作業標準執行情況的監督檢查，特別是應急處置能力的檢查指導，嚴防道口事故發生。尤其是要針對傳統節日期間機動車穿越道口增多，道口風險加大的實際，車間開展一次專項檢查，對道口員作業標準執行、應急處置知識掌握，以及設備設施運用狀態進行一次排查整治，并結合現場實際科學調整看守人員班次，必保道口安全。
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人機交互產業鏈
從人機交互過程來講，可分為四步：通過傳感器直接或間接與人接觸獲得感知信息；通過建立模型對感知信息進行分析與識別；對分析結果進行推理達到感性的理解；將理解結果通過合理的方式表達出來。也就完成了人機交互的全過程。 從功能實現看，人機交互作為一個閉環的模式識別系統，應該包括感知信號的獲取、感知信息的分析與識別、感知信息的理解和信息表達等功能四個環節，當感知信息與標準信息存在差異時，將發出指令給予修正或反饋信息給予告警和提示。在這四個方面的環節中，感知信息的識別和感知信息的理解是技術的關鍵所在。 從技術實現過程看，信息獲取和信息識別環節屬于感知層的范疇，而感知信息的理解和信息表達屬于應用層的內容。
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第9年
